Horch urodził się w 1868 r. w niemieckim Winningen nad Mozelą. Po ukończeniu akademii technicznej w Mittweida w Saksonii pracował przy budowie silników, a później – jako szef działu produkcji pojazdów silnikowych – w firmie Carl Benz w Mannheim. Już tam dał się poznać jako niezwykle zdolny konstruktor, ale niezależny duch szybko popchnął go ku założeniu własnej firmy. W 1899 r. w Kolonii powstało przedsiębiorstwo A. Horch & Cie. Motorwagen Werke. Jego celem było konstruowanie innowacyjnych i solidnych samochodów, zdolnych konkurować z najlepszymi. W swoich projektach aut Horch był pierwszym niemieckim inżynierem, który użył odlewanych z aluminium bloków silnika i obudów skrzyń biegów, zastosował też napęd wałem i wysokowytrzymałe gatunki stali do kół zębatych.

Pierwszy pojazd Horcha wyjechał na drogi w 1901 r. Rok później Horch przeniósł swoją firmę do Saksonii – początkowo do Reichenbach, a w 1903 r. do Zwickau – gdzie zaczął budować samochody z 2-cylindrowym silnikiem. Później w Zwickau zainicjowano produkcję 4-cylindrowych jednostek. Były to bardzo mocne silniki jak na tamte czasy, co potwierdził sukces samochodu Horch w Rajdzie Herkomer w 1906 r., najtrudniejszej na świecie imprezie długodystansowej.

Firma rosła w siłę, a w 1908 r. po raz pierwszy sprzedała ponad 100 samochodów. Niestety, napięcia między Horchem a radą nadzorczą doprowadziły do dramatycznego rozstania. Gdy w 1909 r. August Horch został zmuszony do opuszczenia założonego przez siebie przedsiębiorstwa, nie zrezygnował z marzeń – założył nową firmę. Problem był tylko jeden: nie mógł użyć własnego nazwiska jako znaku towarowego.

Rozwiązanie znalazł w języku łacińskim. Słowo horch po niemiecku oznacza „słuchaj”, a jego łaciński odpowiednik to audi. Tak narodziła się nowa marka – Audi Automobilwerke GmbH. Firma została zarejestrowana w Zwickau w Saksonii w 1909 r., a pierwsze samochody – najpierw Audi Type A, a chwilę potem Type B – powstały rok później. Marka szybko zdobyła renomę dzięki nowatorskim rozwiązaniom technicznym i udziałom w sportach motorowych, w tym w niezwykle wymagającym Austriackim Rajdzie Alpejskim – Audi wygrało tę imprezę w trzech kolejnych latach: 1912, 1913 i 1914.

Na początku lat 20. August Horch wycofał się z aktywnego zarządzania spółką Audiwerke AG, ale zajął stanowisko w radzie nadzorczej. W tym czasie przeprowadził się do Berlina i działał jako niezależny ekspert oraz konsultant motoryzacyjny.

Po I wojnie światowej niemiecka gospodarka pogrążyła się w kryzysie. Hiperinflacja, niestabilność polityczna i ograniczenia nałożone przez traktat wersalski silnie uderzyły w przemysł motoryzacyjny. Firmy nie były w stanie samodzielnie konkurować z zagranicznymi gigantami, dlatego zaczęły łączyć siły. W 1928 r. większościowy pakiet udziałów Audi został przejęty przez firmę DKW, należącą do przedsiębiorcy Jørgena Skafte Rasmussena. To był pierwszy krok ku większej konsolidacji, która nastąpiła cztery lata później. W 1932 r. doszło do historycznego połączenia czterech niemieckich firm: Audi, Horcha, DKW i Wanderera w jeden koncern – Auto Union AG, z siedzibą w Chemnitz – a August Horch został poproszony o dołączenie do rady nadzorczej nowej spółki, którą wspomagał w sprawach dotyczących rozwoju technicznego. Połączenie zaowocowało powstaniem drugiej co wielkości grupy motoryzacyjnej w Niemczech. Aby zaoferować klientom pełną gamę modeli i w miarę możliwości uniknąć wewnętrznej konkurencji, każdej marce przydzielono określony segment rynku i każda wniosła do grupy swój wkład i unikalne cechy:

Audi – miało brylować w klasach średniej i wyższej poprzez techniczne innowacje i nowoczesną inżynierię;
Horch – w klasie luksusowej stał się symbolem prestiżu i elegancji, często porównywano go do Mercedesa;
DKW – wyspecjalizowało się w tanich małych samochodach z 2-suwowymi silnikami oraz w motocyklach. Była to marka najbardziej masowa i popularna;
Wanderer – ugruntował pozycję w klasie średniej znanymi z solidności i niezawodności modelami.

W latach 1933–1939 sprzedaż grupy wzrosła z 65 mln do 276 mln marek, a liczba pracowników zwiększyła się z 8 tys. do ponad 23 tys. Roczna produkcja motocykli poszybowała z niecałych 12 tys. do 59 tys., a samochodów – z ponad
17 tys. do ponad 67 tys.

Firma aktywnie angażowała się również w sporty motorowe. W latach 30. XX w. dzięki projektowi Ferdinanda Porschego powstały słynne „srebrne strzały” Auto Union – bolidy z silnikiem umieszczonym centralnie, które rywalizowały z Mercedesem o dominację na torach Europy. Tacy kierowcy, jak Bernd Rosemeyer czy Hans Stuck, stali się legendami motosportu, a Auto Union zyskał międzynarodową sławę jako twórca jednych z najszybszych maszyn tamtych czasów.

Wybuch II wojny światowej przerwał dalszy rozwój Auto Union. Fabryki przestawiono na produkcję wojenną, a po 1945 r. majątek koncernu w strefie radzieckiej został znacjonalizowany. Jednak idea i dziedzictwo Auto Union przetrwały.

Dla podkreślenia jedności czterech założycielskich marek nowa grupa przyjęła logo z czterema zazębiającymi się pierścieniami. Każdy z nich symbolizował jedną z firm: DKW – producenta motocykli i małych samochodów, Wanderera – specjalistę od aut klasy średniej, Audi – markę klasy premium, oraz Horcha – producenta luksusowych limuzyn. Choć pod wspólnym szyldem, marki zachowały swoje indywidualne tożsamości i rynkowe pozycje, co czyniło z Auto Union silnego i różnorodnego gracza na rynku.