Idea stworzenia RAV4 (skrót od Recreational Active Vehicle with 4-wheel drive) narodziła się pod koniec lat 80. Zamysłem inżynierów było zbudowanie auta z napędem na cztery koła, które radziłoby sobie w lekkim terenie, ale na utwardzonej drodze prowadziło się jak zwykły samochód osobowy. Zamiast ciężkiej, klasycznej ramy zastosowano samonośne nadwozie oraz niezależne zawieszenie, czerpiąc komponenty m.in. z popularnych modeli Corolla i Carina. RAV4 oficjalnie zaprezentowano w 1994 roku na salonie w Genewie.

Stylistyka pierwszej generacji była niezwykle odważna i młodzieżowa. Wyoblona sylwetka, wyraziste przetłoczenia oraz plastikowe nakładki zderzaków i progi nadawały autu bojowy, a zarazem lekki wygląd. Znakiem rozpoznawczym stało się koło zapasowe zamontowane na drzwiach bagażnika otwieranych na bok, co podkreślało terenowy charakter pojazdu. Wnętrze zaprojektowano prosto, czytelnie i funkcjonalnie, co doskonale wpisywało się w styl lat 90. Projekt pierwszej generacji Toyoty RAV4 (XA10) został stworzony pod nadzorem głównego inżyniera projektu Masakatsu Nonaka. Za wyrazistą i odważną stylistykę nadwozia odpowiadał natomiast japoński projektant Tatsuya Sugiura.

Początkowo RAV4 zadebiutowała wyłącznie w krótkiej, 3-drzwiowej odmianie. W odpowiedzi na potrzeby rodzin w 1995 roku do oferty dołączyła bardziej praktyczna, 5-drzwiowa wersja. W późniejszych latach zaoferowano również 3-drzwiowy wariant Soft-Top ze składanym, materiałowym dachem w tylnej części.

Pod maską montowano sprawdzony, 2-litrowy silnik benzynowy (3S-FE) o mocy 129 KM, połączony z 5-biegową skrzynią manualną lub 4-biegowym automatem. Stały napęd na cztery koła zapewniał znakomitą przyczepność na śliskiej nawierzchni i w umiarkowanym terenie (dostępna była również wersja z napędem na przód na wybranych rynkach). Ciekawostką była też limitowana seria RAV4 EV o napędzie w pełni elektrycznym.

Premiera RAV4 okazała się strzałem w dziesiątkę, a popyt dwukrotnie przewyższył początkowe szacunki producenta. Klienci na całym świecie – od Japonii, przez Europę, aż po Amerykę Północną – pokochali ten model za zwrotność w mieście, wysokie bezpieczeństwo i wszechstronność. Toyota RAV4 XA10 stała się wzorcem dla całego segmentu miejskich crossoverów i SUV-ów, wyznaczając rynkowe trendy na kolejne dekady.